Su Santidad el Papa Juan XXIII rezaban el Rosario Misionero todos los días por el mundo entero, dedicando una decena a cada continente: "Como Papa debo orar por la humanidad entera y lo hago al rezar el Santo Rosario Misionero: la primera decena por África, la segunda por América, la tercera por Europa, la cuarta por Oceanía y la quinta por Asia". El Rosario misionero es una forma de oración que toman como base al Rosario tradicional, en la cual, por intercesión de María, se pide al Padre por las intenciones y necesidades de todo el mundo.
Es una oración mariana universal y misionera, que consiste en rezar los cinco ministerios de cada día teniendo presentes los cinco continentes del mundo, pensando en la situación concreta de cada continente desde el punto de vista de la evangelización y de la presencia cristiana, Y orando por los misioneros y misioneras, por todos los agentes de la evangelización, y por todos a los que aún no conocen la buena nueva de la salvación, para que se abran a la luz del Evangelio.