La Iglesia es «por su propia naturaleza misionera»el cometido de la PUM es hacer actual y operativa esta realidad, especialmente entre las personas llamadas por vocación al servicio de la Iglesia en los ministerios ordenados y en la consagración religiosa y laical así como entre los misioneros laicos directamente comprometidos en la misión universal.
La finalidad de la PUM es la formación e información misionera de los sacerdotes, de los miembros de los Institutos de vida consagrada y Sociedades de vida apostólica, de los laicos consagrados, de los seminaristas y aspirantes a la vida religiosa en todas sus formas, así como de todos los que de algún modo están implicados en el ministerio pastoral de la Iglesia.
La Unión se dirige a todos los que son llamados a trabajar para que el Pueblo de Dios esté impregnado de espíritu misionero y de fuerte sensibilidad hacia la cooperación misionera. De la vitalidad de la PUM depende en gran parte el buen resultado de las otras Obras Misionales Pontificias: es como «el alma de las demás Obras Misionales Pontificias»
Para lograr la formación y sensibilización misionera, la PUM se sirve de métodos adecuados, bien con medios propios, bien recurriendo a los seminarios menores y mayores, a las instituciones ya existentes y a las iniciativas ya en marcha, que tienen como finalidad la formación primaria y permanente del clero y de los religiosos.
La PUM les ayudará a tomar conciencia de su responsabilidad respecto a la misión universal de la Iglesia. Esta es justamente su razón de ser: que profundicen en el conocimiento de la misión y que potencien su sensibilidad misionera de modo que, también en las comunidades que les están encomendadas, promuevan una conciencia misionera y un compromiso eficaz en favor de la misión universal de la Iglesia.
La propia PUM les estimulará a encontrar los métodos pastorales más en consonancia con esta finalidad y tratará de mantener viva su labor apostólica. Para ello se favorecerán también los intercambios fraternos y los testimonios de solidaridad entre todos los que trabajan en el apostolado al servicio de la Iglesia en los diferentes Continentes.